微分流形

微分流形是一个在局部与欧几里得空间同胚、并能在其上定义光滑函数的集合。
它提供了“在一般空间上进行微积分”的最小结构要求。

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定义

一个拓扑空间 $M$ 称为 $n$ 维微分流形，若：

1. $M$ 可被一组开集 $U_i$ 覆盖；
2. 每个 $U_i$ 与 $\mathbb{R}^n$ 的开集存在同胚映射 $\varphi_i$；
3. 不同坐标图之间的过渡映射 $\varphi_j \circ \varphi_i^{-1}$ 在重叠区上是光滑的。

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几何直觉

流形在局部“看起来像” $\mathbb{R}^n$，但整体可能是曲的或封闭的，例如：

• 圆周 $S^1$（1 维流形）
• 球面 $S^2$
• 李群（如 $SO(3)$）

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核心概念

• 切空间 $T_p M$：流形上点 $p$ 处所有切向量的集合。
• 光滑映射：在局部坐标中可无限微分的函数。
• 向量场 / 张量场：定义在流形上的光滑截面。

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与李群的关系

每个李群都是一个光滑流形，其群运算是光滑映射。
李群的切空间在单位元处形成李代数。

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进一步方向

流形上的联络、度量、曲率构成了微分几何的主要研究对象。